RDAM5000使用指南
发布时间：2025-03-02来源：无锡闻联电子科技有限公司
汇川H3C-1616MT-XP做为CANopen主机，详细介绍RDAM5000如何配置使用。
一、需求
1.1 Modbus从机地址分配
| 站号 | 功能 | 起始地址 | 数据长度 |
| 2 | 读寄存器 | 0x1000 | 7 |
| 3 | 读寄存器 | 0x0600 | 16 |
| 3 | 写寄存器 | 0xA000 | 6 |
| 4 | 写寄存器 | 0x0800 | 12 |
| 5 | 读线圈 | 0x0000 | 16 |
| 6 | 写线圈 | 0x0100 | 8 |
1.2 通信格式
| 波特率 | 19200 |
| 数据位 | 8 |
| 校验位 | N |
| 停止位 | 1 |
注意：所有的从机的通信格式必须要保持一致
二、Modbus部分配置
2.1 配置通信格式
通信格式必须要设置的和Modbus从机一致，接收超时时间可以按照需求修改一般设置为200~1000ms。
2.2 映射表配置
映射表的作用就是建立CANopen和MODBUS通信之间的联系。可以添加多达50条映射记录。
以添加2号从机为例：
| 站号 | 功能 | 起始地址 | 数据长度 |
| 2 | 读寄存器 | 0x1000 | 7 |
| 站号 | Modbus从机站号为2 (10进制) |
| 功能码 | MODBUS功能码03 (读寄存器) |
| 地址 | 寄存器起始地址 (10进制) |
| 长度 | 需要读取寄存器长度为7 (10进制) |
| PDO序号 | PDO序号为0x1A01 |
| PDO索引 | PDO序号索号为Index[1]表示[索引0x01] |
对应字典配置如下：
TPDO 0x1A01下可以保存4个寄存器，但是需求中读取7个寄存器，所有要占用0x1A02中的3个寄存器位置。
（2）按照如上方法，配置所有其他Modbus从站：
其中[序号1] 占用了 0x1A01 0x1A02，所以[序号2]的PDO序号要从0x1A03开始。
[序号3] 占用了0x1601 0x1602，所以[序号4]的PDO序号要从0x1603开始。
三、字典文件配置
3.1 通信格式
其中的ID号是RDAM-5000模块的CANopen的ID号。波特率要和CANopen主机设备保持一致。
3.2 字典配置
| 长度 | PDO序号 | PDO索引 | PDO序号占用情况 | 需要配置PDO |
| 7 | 0x1A01 | Index[1] | 0x1A01、0x1A02 | 0x1801、0x1802 |
| 16 | 0x1A03 | Index[1] | 0x1A03、0x1A04、0x1A05、0x1A06 | 0x1803、0x1804、0x1805、0x1806 |
| 6 | 0x1601 | Index[1] | 0x1601、0x1602 | 0x1401、0x1402 |
| 12 | 0x1603 | Index[1] | 0x1603、0x1604、0x1605 | 0x1403、0x1404、0x1405 |
| 16 | 0x1A00 | Index[1]_bit[0] | 0x1A00 | 0x1800 |
| 8 | 0x1600 | Index[1]_bit[0] | 0x1600 | 0x1400 |
（1）0x1400 0x1401 0x1402 0x1403 不需要做任何配置
（2）0x1404 0x1405
只需要配置[索引0x01]的值（表示为红色），其中的值可以根据需要配置，这里配置为
| 0x1404 | 0x503 | 0x502+1 |
| 0x1405 | 0x504 | 0x502+2 |
其中，0x1403的[索引0x01]的值为0x502
（3）0x1800 0x1801 0x1802 0x1803
同步配置（以0x1800为例）
只需要配置[索引0x02]和[索引0x03]（[索引0x04] [索引0x05] [索引0x06] 设置为0）。
异步配置（以0x1800为例）
只需要配置[索引0x02]和[索引0x05]（[索引0x03] [索引0x04] [索引0x06] 设置为0）。其中0x01F4表示异步发送时间为500ms,根据实际需求修改。
（4）0x1804 0x1805 0x1806
同步配置（以0x1804为例）
需要配置[索引0x01][索引0x02]和[索引0x03]（[索引0x04] [索引0x05] [索引0x06] 设置为0）。
[索引0x01]的值，其中的值可以根据需要配置，这里配置为
| 0x1804 | 0x483 | 0x482+1 |
| 0x1805 | 0x484 | 0x482+2 |
| 0x1806 | 0x485 | 0x482+3 |
0x1803的[索引0x01]的值为0x482
异步配置（以0x1804为例）
需要配置[索引0x01][索引0x02]和[索引0x05]（[索引0x03] [索引0x04] [索引0x06] 设置为0）。其中0x01F4表示异步发送时间为500ms,根据实际需求修改。
[索引0x01]的值，其中的值可以根据需要配置，这里配置为
| 0x1804 | 0x483 | 0x482+1 |
| 0x1805 | 0x484 | 0x482+2 |
| 0x1806 | 0x485 | 0x482+3 |
0x1803的[索引0x01]的值为0x482
3.3 下载配置文件
字典配置修改完成之后，要将最新配置下载到模块中（如果模块的CANopen接口已经和PLC连接，下载配置前需要确保PLC处于停止状态。），还需要将模块重新上电。
- 先保存配置
- 再下载配置
3.4导出EDS文件
四、AutoShop配置
4.1 通信格式配置
- 鼠标右击选择【打开】
- 协议类型选择【CANopen】
- 【站号】选择1（不可以与从站冲突）
- 【波特率】选择500Kbps（要与从站保持一致）
- 点击【确认】
4.2 导入EDS文件
- 鼠标右击【CAN(CANopen)】选择【添加CAN配置】，再点击【CANopen配置】
- 鼠标右击【CANopen设备列表】选择【导入EDS】，再选择3.4节导出的字典文件
- 出现wenliantech--RDAM5000 表示 EDS文件导入成功
4.3 添加设备
- 双击【RDAM5000】添加模块到总线上
- 看到【02号设备】，表示添加成功。双击【02号设备】出现如下界面：
3.勾选【SDO错误继续配置】（汇川PLC可能会向模块写只读配置）
4.根据需要选择是否【使能心跳】
5.点击【启动监控】，切换成绿色【停止监控】
6.看到如图在线状态：【Operational】表示PLC与模块连接正常。如果连接失败，先看CANopen接口接线是否正确，再检查是否需要接120R终端电阻。
4.4 主机PLC配置
1.点击【主机设备H3C】
2.勾选【SDO错误继续配置】（汇川PLC可能会向模块写只读配置）
3.根据需要是否【选择使能同步生产】
4.不要勾选【使能站点监控】
4.5下载当前配置到PLC
下配置到PLC时，必须要选中CANOPEN配置。
五、PLC寄存器与模块对应关系
通过红色方框的内容可以得出PLC寄存器与模块对应关系，如下：
| 从机站号 | PLC寄存器 |
| 2 | D7404 ~ D7410 |
| 3 | D7412 ~ D7427 |
| 3 | D7004 ~ D7009 |
| 4 | D7012 ~ D7023 |
| 5 | D7400_L D7400_H |
| 6 | D7000_L |